Di solito il castello medievale si appollaiava come un'aquila sulla cima di in monte. Era cinto da spesse mura di pietra con dei bastioni merlati sui quali stazionavano di guardia le sentinelle.

Ai lati del castello erano collocate, a scopo difensivo, delle torri circolari o quadrate dalle quali era possibile, se attaccati, rovesciare sui nemici pietre, acqua bollente, pece o quant'altro utile alla difesa.

Al castello si accedeva attraverso un ponte levatoio, incardinato all'arco d'ingresso, che serviva per superare il fossato d'acqua che correva lungo il perimetro del castello stesso.
All'interno delle mura trovava spazio un'intera comunità con le case per i servi, le botteghe dei carpentieri, dei fabbri, dei calzolai.., la chiesa, la fontana con il relativo lavatoio, e tutto ciò che era necessario a questa piccola cellula sociale che era autosufficiente. Il castello poteva ospitare diverse centinaia di persone ad ognuna della quali il signore e padrone aveva affidato un compito ben preciso.

La Valdinievole, stretta tra Pistoia e Lucca, nel medioevo e nei secoli successivi, è stata teatro delle gesta di spericolati capitani di ventura ed ancora oggi conserva le vestigia dei castelli come: